新規投稿作成時に、タイトルが日本語だった場合は、スラッグは日本語で登録されます。上記のコードをfunctions.phpへ記載することで、日本語タイトルで記事を作成した場合も、スラッグは自動的に英数字の表記へ変換されます。

function auto_post_slug( $slug, $post_ID, $post_status, $post_type ) {
    if ( preg_match( '/(%[0-9a-f]{2})+/', $slug ) ) {
        $slug = utf8_uri_encode( $post_type ) . '-' . $post_ID;
    }
    return $slug;
}
add_filter( 'wp_unique_post_slug', 'auto_post_slug', 10, 4  );